Localización y cartografía simultáneas a gran escala

Título original:

Large-Scale Simultaneous Localization and Mapping

Contenido del libro:

Este libro está dedicado a ingenieros e investigadores que deseen ampliar sus conocimientos en el ámbito de los sistemas de cartografía móvil. Por lo tanto, el flujo de la información derivada se divide en subproblemas correspondientes a determinados datos de cartografía móvil y ecuaciones de observaciones relacionadas.

La metodología propuesta no cumple todos los aspectos SLAM evidentes en la literatura, pero se basa en la experiencia dentro del contexto de las aplicaciones pragmáticas y realistas. Por lo tanto, puede ser información de apoyo para aquellos que están familiarizados con SLAM y le gustaría tener una visión más amplia en el tema. La novedad es una metodología completa e interdisciplinar para aplicaciones de cartografía móvil a gran escala.

La contribución es un conjunto de ejemplos de programación disponibles como material complementario de apoyo para este libro. Se implementan todas las ecuaciones de observación, y para cada una se proporciona el ejemplo de programación.

Los ejemplos de programación son sencillas implementaciones en C++ que pueden ser elaboradas por estudiantes o ingenieros, por lo que la experiencia en codificación no es obligatoria. Además, dado que la implementación no requiere muchas bibliotecas de programación externas adicionales, puede integrarse fácilmente con cualquier marco de cartografía móvil.

Por último, el propósito de este libro es recopilar todas las ecuaciones de observación y solucionadores necesarios para construir un sistema computacional capaz de proporcionar mapas a gran escala.