Control distribuido de redes robóticas: A Mathematical Approach to Motion Coordination Algorithms a Mathematical Approach to Motion Coordination Algo

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Título original:

Distributed Control of Robotic Networks: A Mathematical Approach to Motion Coordination Algorithms a Mathematical Approach to Motion Coordination Algo

Contenido del libro:

Esta introducción autocontenida al control distribuido de redes robóticas ofrece una mezcla distintiva de informática y teoría del control. El libro presenta un amplio conjunto de herramientas para comprender los algoritmos de coordinación, determinar su corrección y evaluar su complejidad.

Y analiza diversas estrategias cooperativas para tareas como el consenso, el encuentro, el mantenimiento de la conectividad, el despliegue y la estimación de límites. El tema unificador es un modelo formal para redes robóticas que incorpora explícitamente sus capacidades de comunicación, detección, control y procesamiento, un modelo que a su vez conduce a un lenguaje formal común para describir y analizar algoritmos de coordinación.

Escrito para estudiantes de primer y segundo año de posgrado en control y robótica, el libro también será útil para investigadores en teoría del control, robótica, algoritmos distribuidos y teoría de autómatas. El libro proporciona explicaciones de los conceptos básicos y los principales resultados, así como numerosos ejemplos y ejercicios.

⬤ Exposición autocontenida de conceptos de teoría de grafos, algoritmos distribuidos y medidas de complejidad para redes de procesadores con topología de interconexión fija y para redes robóticas con topología de interconexión dependiente de la posición.

⬤ Tratamiento detallado de algoritmos de promediado y consenso interpretados como iteraciones lineales en redes síncronas.

⬤ Introducción de nociones geométricas como particiones, grafos de proximidad y funciones multicéntricas.

⬤ Tratamiento detallado de los algoritmos de coordinación del movimiento para el despliegue, el encuentro, el mantenimiento de la conectividad y la estimación de los límites.