Uso de sensores inerciales para estimar la posición y la orientación

Título original:

Using Inertial Sensors for Position and Orientation Estimation

Contenido del libro:

Los sensores inerciales del sistema microelectromecánico (MEMS) se han convertido en omnipresentes en la sociedad moderna. Incorporados en teléfonos móviles, consolas de videojuegos o cascos de realidad virtual, utilizamos estos sensores a diario.

También tienen aplicaciones en dispositivos de terapia médica, filmaciones con captura de movimiento, sistemas de vigilancia del tráfico y drones. Aunque proporcionan mediciones precisas en escalas de tiempo cortas, esta precisión disminuye en periodos más largos. Hasta la fecha, este problema se ha resuelto combinándolos con sensores y modelos adicionales.

Esto añade coste y tamaño a los dispositivos. Este tutorial se centra en los aspectos del procesamiento de señales para la estimación de la posición y la orientación mediante sensores inerciales.

En él se analizan diferentes opciones de modelado y un número seleccionado de algoritmos importantes que los ingenieros pueden utilizar para seleccionar las mejores opciones para sus diseños. Los algoritmos incluyen el suavizado y filtrado basados en la optimización, así como el filtro de Kalman ampliado más barato computacionalmente y las implementaciones de filtros complementarios.

Los ingenieros, investigadores y estudiantes que utilicen sensores inerciales MEMS encontrarán en este tutorial una monografía esencial sobre cómo optimizar sus diseños.