Sistema de mano firme aumentada para micromanipulación precisa

Título original:

An Augmented Steady Hand System for Precise Micromanipulation

Contenido del libro:

La manipulación cooperativa con mano firme es un enfoque práctico que se integra perfectamente en la práctica quirúrgica.

En la manipulación con mano firme, la herramienta es sujetada simultáneamente por el usuario y el robot, y el robot se adapta a las fuerzas aplicadas por el usuario. La manipulación manual promete mejoras significativas en seguridad y precisión con respecto a la práctica convencional, con un coste y una formación mínimos para el usuario.

Además, evita el difícil problema de codificar la inteligencia humana y conserva las ventajas de la experiencia y el entrenamiento. Exploramos la posibilidad de codificar/utilizar descripciones de tareas para mejorar la transparencia y el rendimiento de una tarea de manipulación con mano firme. Para ello se construyen representaciones de alto nivel de la tarea.

La interacción del usuario con el robot, las interacciones herramienta-tejido y otras entradas sensoriales y de planificación pueden utilizarse para identificar el estado de la tarea y modificar el comportamiento del robot mediante el uso de parámetros de tarea y control optimizados. Se presentan experimentos de validación de varias tareas cooperativas con y sin aumento.