Robots humanoides: Modelado y control

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Título original:

Humanoid Robots: Modeling and Control

Contenido del libro:

Robots humanoides: Modeling and Control ofrece una presentación sistemática de los modelos utilizados en el análisis, diseño y control de robots humanoides. El libro comienza con una visión histórica del campo, un resumen de los logros actuales y un esbozo de los campos de investigación relacionados. A continuación, se explican los fundamentos teóricos en términos de relaciones cinemáticas, cinetoestáticas y dinámicas. Más adelante, se presenta un panorama detallado de los enfoques de control del equilibrio de los bípedos. También se analizan modelos y algoritmos de control para la manipulación cooperativa de objetos con una mano de varios dedos, un brazo doble y un sistema multirrobot. Uno de los capítulos está dedicado a temas seleccionados del área de generación y control de movimiento y sus aplicaciones. El último capítulo se centra en los entornos de simulación, concretamente en el diseño paso a paso de un simulador utilizando el entorno y las herramientas Matlab(R).

Este libro beneficiará a los lectores con un nivel avanzado de comprensión de la robótica, la mecánica y el control, como estudiantes de posgrado, investigadores académicos e industriales e ingenieros profesionales. Los investigadores en los campos relacionados de los robots multipiernas, la biomecánica, la fisioterapia y la animación por ordenador basada en la física de figuras articuladas también pueden beneficiarse de los modelos y algoritmos computacionales presentados en el libro.

⬤ Proporciona una base teórica sólida para el diseño de modelos y algoritmos de control.

⬤ Ofrece una presentación sistemática de modelos y algoritmos de control.

⬤ Contiene numerosos ejemplos de implementación demostrados con 43 videoclips.