Navegación interior asistida por campo magnético

Título original:

Magnetic Field Aided Indoor Navigation

Contenido del libro:

Muchos de los métodos de ayuda actuales no funcionan bien en un entorno interior, como la ayuda mediante el Sistema de Posicionamiento Global. El método presentado en esta investigación utiliza datos de intensidad de campo magnético procedentes de un magnetómetro de tres ejes para estimar la posición mediante un enfoque de máxima verosimilitud.

A continuación, las medidas de posición se combinan con un modelo de movimiento mediante un filtro de Kalman. El algoritmo de navegación por campo magnético se prueba utilizando una combinación de mediciones simuladas y reales. El resultado de estas pruebas muestra que el algoritmo de ayuda a la posición es capaz de generar estimaciones de posición a partir de datos reales a menos de 1 metro de la trayectoria real, con la mayoría de las estimaciones.

3 metros de la trayectoria real en un entorno de pasillo de laboratorio. Para explorar más a fondo las capacidades del algoritmo de ayuda a la posición, se implementa un escenario líder-seguidor.

En este escenario, el seguidor utiliza los datos de intensidad de campo magnético recogidos por el líder para estimar su posición actual e intentar seguir la trayectoria del líder. Los resultados muestran que el seguimiento es posible, y que el intervalo de medición del líder tiene un gran impacto en el resultado.