Microprocesadores en sistemas robóticos y de fabricación

Título original:

Microprocessors in Robotic and Manufacturing Systems

Contenido del libro:

Los microprocesadores desempeñan un papel dominante en la tecnología informática y han contribuido de forma singular al desarrollo de muchos conceptos y técnicas de diseño nuevos para los sistemas industriales modernos. Esta contribución es excesivamente elevada en el ámbito de los sistemas robóticos y de fabricación.

Sin embargo, el editor tiene la sensación de que falta un libro de referencia que describa esta contribución de forma cohesionada y que cubra las principales cuestiones de hardware y software. El propósito de este libro es precisamente llenar este vacío mediante la recopilación y presentación de la experiencia de una serie de expertos y profesionales que trabajan en diferentes entornos académicos e industriales. El libro se divide en tres partes.

La Parte 1 comprende los cuatro primeros capítulos y trata de la utilización de microprocesadores y procesadores digitales de señales (DSP) para el cálculo de la dinámica de robots. Aquí se hace hincapié en la computación paralela, y los problemas concretos que se abordan son la granularidad de las tareas, la asignación/programación de tareas y los problemas de comunicación.

El capítulo I, de Zheng y Hemami, trata del cálculo multiprocesador en tiempo real de pares en sistemas de control de robots mediante las ecuaciones de Newton-Euler. Se reduce sustancialmente la altura del árbol de evaluación, lo que conduce a un procesamiento paralelo más eficaz.

El capítulo 2, de D'Hollander, examina a fondo la programación automática de las ecuaciones dinámicas inversas de Newton-Euler. Las técnicas de descomposición y programación automática de programas desarrolladas se integran en una herramienta utilizada para generar programaciones multiprocesador a partir de un programa en lenguaje de alto nivel.