La energía en la robótica

Título original:

Energy in Robotics

Contenido del libro:

La energía y el intercambio de energía rigen las interacciones en el mundo físico.

Al considerar explícitamente la energía y la potencia en un sistema robótico, muchos problemas de control y diseño resultan más fáciles o más perspicaces que con una visión puramente basada en las señales. Energy in Robotics presenta una visión holística de los sistemas robóticos basada en la energía.

Examina la relevancia de tales consideraciones energéticas para la robótica; partiendo de los aspectos fundamentales y procediendo a examinar su aplicación práctica a los sistemas robóticos. Utilizando la teoría de los sistemas portohamiltonianos como base fundamental, proporciona ejemplos relativos a la medición de la energía, la pasividad y la seguridad. El control por interconexión abarca la conformación y dirección de la energía dentro de los algoritmos de los controladores, para lograr el comportamiento deseado de forma coherente con la energía.

Esta idea de control sobre el flujo de energía se extiende al ámbito físico. En su descripción y análisis matemáticos, la frontera entre controlador y robot desaparece y todo es un sistema interconectado, impulsado por el intercambio de energía entre sus partes.