Filtros de partículas para la navegación robótica

Título original:

Particle Filters for Robot Navigation

Contenido del libro:

La navegación autónoma es una capacidad esencial para los robots móviles. Para operar con solidez, un robot necesita saber qué aspecto tiene el entorno, dónde se encuentra en él y cómo navegar dentro de él.

Filtros de partículas para la navegación de robots resume los enfoques que abordan estos tres problemas y que utilizan filtros de partículas como principal modelo subyacente para representar creencias. Ilustra que estos filtros son herramientas poderosas que pueden estimar de forma robusta el estado del robot y su entorno, y que también son adecuados para tomar decisiones sobre cómo navegar para minimizar la incertidumbre de un robot sobre su propia posición y el estado del entorno. Ofrecen una serie de capacidades atractivas, incluida la capacidad de tratar con distribuciones no gaussianas y modelos de movimiento y sensores no lineales.

Los filtros de partículas llevan utilizándose casi veinte años en robótica y se han convertido en un medio estándar para una serie de tareas. Particle Filters for Robot Navigation es un manual ideal para cualquier persona interesada en la investigación y aplicación de estos filtros en robótica.