Estrecha integración de sensores ópticos e inerciales para la navegación mediante la UKF

Título original:

Tightly Integrating Optical and Inertial Sensors for Navigation Using the UKF

Contenido del libro:

La motivación de esta investigación es abordar las ventajas de integrar estrechamente sensores ópticos e inerciales cuando no se dispone de señales GNSS. La investigación comienza describiendo el problema de la navegación.

A continuación, se presentan modelos de error y medición. Dado un conjunto de características, se desarrolla un algoritmo de detección y proyección de características que utiliza mediciones inerciales para predecir vectores en el espacio de características entre imágenes. El filtro de Kalman no perfundido se aplica al sistema de navegación utilizando las mediciones inerciales y las coincidencias de características para estimar la trayectoria de navegación.

Por último, el algoritmo de navegación asistida por imágenes se prueba mediante una simulación y un experimento. Como resultado, las mediciones ópticas combinadas con los sensores inerciales mejoran el rendimiento de la navegación no basada en GNSS.