El péndulo invertido en la teoría del control y la robótica: De la teoría a las nuevas innovaciones

Título original:

The Inverted Pendulum in Control Theory and Robotics: From Theory to New Innovations

Contenido del libro:

El péndulo invertido es un problema clásico de la dinámica y la teoría del control y se utiliza ampliamente como referencia para probar algoritmos de control.

También es un área de estudio activo, con muchas innovaciones y aplicaciones nuevas; por ejemplo, el problema se resuelve en la tecnología del Segway, un dispositivo de transporte autoequilibrado. Este libro ofrece una visión general de las tendencias y desarrollos históricos y actuales en la teoría del control no lineal, basándose en la estructura simple y el rico modelo no lineal del péndulo invertido.

Tras una introducción al sistema y a los problemas abiertos/actuales, el libro cubre el tema en cuatro partes: aplicaciones de la estimación y el control robustos del estado a los sistemas péndulo-carro controladores para sistemas mecánicos subactuados controladores no lineales para sistemas móviles de péndulo invertido y controladores robustos basados en observadores mediante Takagi-Sugeno o enfoques lineales.