Dinámica de robots rígido-flexibles y sistemas multicuerpo

Título original:

Dynamics of Rigid-Flexible Robots and Multibody Systems

Contenido del libro:

1. Introducción.

1. 1. Modelado dinámico de sistemas rígidos y flexibles.

1. 2. Eficiencia computacional.

1. 3. 1.4. Resumen.

2. Dinámica del sistema de cadena en serie.

2. 1. Ecuaciones de movimiento.

2. 2. Rigidez geométrica.

2. 3. Funciones de forma.

2. 4. Ilustraciones.

2. 4. 1. Viga en voladizo giratoria.

2. 4. 2. Manipulador de 2 eslabones.

2. 4. 3. Manipulador de 3 eslabones.

2. 4. 4. Brazo PUMA/Stanford.

2. 5. Resumen.

3. Dinámica de los sistemas de bucle cerrado.

3. 1. Formulación.

3. 1. 1. Dinámica de avance.

3. 1. 2. Dinámica inversa.

3. 2. Ilustraciones.

3. 2. 1. Mecanismo de 4 barras.

3. 2. 2. Mecanismo de 5 barras.

3. 2. 3. Manipulador paralelo 3RRR.

3. 3. Simulación forzada.

3. 4. Resumen.

4. Dinámica del mecanismo espacial de 4 barras.

4. 1. Formulación.

4. 2. Ilustración.

4. 3. Resumen.

5. Eficiencia computacional y estabilidad numérica.

5. 1. Criterios de estabilidad numérica.

5. 2. Estabilidad y eficiencia para robot rígido.

5. 3. Estabilidad y eficiencia para robots rígido-flexibles.

5. 4. Resumen.

6. 6. Resultados experimentales.

6. 1. Amortiguación en el modelo dinámico.

6. 2. Coeficientes de Amortiguamiento.

6. 2. 1. Amortiguación de juntas.

6. 2. 2. Amortiguación estructural.

6. 3. Una ilustración: Un eslabón flexible simple.

6. 4. Brazo de eslabón flexible simple.

6. 4. 1. Calibración del circuito de galgas extensométricas.

6. 4. 2. Caída libre.

6. 4. 3. Respuesta forzada.

6. 5. Un brazo robótico de dos enlaces flexibles.

6. 6. Resumen.