Diagnóstico de fallos y control tolerante a fallos de sistemas robóticos y autónomos

Título original:

Fault Diagnosis and Fault-Tolerant Control of Robotic and Autonomous Systems

Contenido del libro:

Los sistemas robóticos han experimentado un crecimiento exponencial gracias a su increíble adaptabilidad.

Los robots modernos requieren un nivel de autonomía cada vez mayor y la capacidad de interactuar con los seres humanos. Este libro aborda los retos de aumentar y garantizar la fiabilidad y seguridad de los sistemas robóticos y autónomos modernos.

El libro ofrece una visión general de la investigación en este campo hasta la fecha, y aborda temas avanzados como el diagnóstico de fallos y el control tolerante a fallos, así como las desafiantes tecnologías y aplicaciones en robótica industrial, manipuladores robóticos, robots móviles y vehículos autónomos y semiautónomos. Los capítulos cubren los siguientes temas diagnóstico de fallos y control tolerante a fallos de vehículos aéreos no tripulados; técnicas de control para hacer frente a los daños de la hélice de un quadrotor; diseño de control LPV basado en observadores de quad-TRUAV bajo fallo de atasco del eje de inclinación del rotor; un marco basado en un observador de entrada desconocida para la detección y acomodación de fallos y formación de hielo en vehículos aéreos no tripulados sobreactuados; tolerancia a fallos de actuadores para un catamarán WAM-V con propulsores azimutales; control tolerante a fallos de un robot de servicio; detección distribuida de fallos y estrategia de aislamiento para un equipo de manipuladores móviles cooperativos; control óptimo no lineal para manipuladores robóticos aéreos; diagnóstico de fallos y técnicas de control tolerante a fallos para sistemas de aeronaves; control de seguimiento de trayectoria tolerante a fallos de vehículos de motor con dirección y distribución de par energéticamente eficientes; arquitectura de reconfiguración de entrada basada en espacios nulos para vehículos aéreos sobreactuados; enfoques basados en datos para el control tolerante a fallos de sistemas robóticos industriales.