Control de manipuladores robóticos basado en inteligencia artificial

Título original:

Artificial Intelligence Based Control of Robotic Manipulators

Contenido del libro:

Los manipuladores robóticos se han convertido en parte integrante de diversos ámbitos de aplicación, como la industria, la sanidad, las centrales nucleares, el espacio, etc. Las ventajas significativas de estos sistemas son la precisión y la rapidez de posicionamiento.

Para un control preciso del movimiento, es esencial controlar eficazmente el efector final de estas instalaciones. Los manipuladores robóticos son sistemas multientrada y multisalida (MIMO), muy acoplados, altamente no lineales e inciertos. El rendimiento de estos sistemas se ve influido por diversas incertidumbres, como las variaciones de los parámetros, las perturbaciones externas, los ruidos externos y las variaciones de la carga útil.

Los controladores proporcionales-integrales-derivativos (PID) convencionales no son adecuados para las complejidades mencionadas. Por lo tanto, la demanda de control de alta precisión en los diferentes campos ha hecho necesario el uso de técnicas de control inteligente.

Para diseñar cualquier esquema de control, es necesario obtener un modelo matemático preciso de la planta considerada. En esta tesis se han considerado las diferentes variantes de manipuladores robóticos planares rígidos de dos eslabones.