Cinemática de manipuladores paralelos con actuadores montados en el suelo

Título original:

Kinematics of Parallel Manipulators With Ground-mounted Actuators

Contenido del libro:

Resumen:

En los últimos años se han realizado numerosos trabajos de investigación centrados en el estudio teórico y experimental de los manipuladores mecánicos. Casi todos estos trabajos están relacionados con mecanismos de bucle abierto de eslabones en serie, pero sólo unos pocos se han ocupado de manipuladores paralelos de varios grados de libertad, como la plataforma Stewart o mecanismos similares.

En este trabajo se ha adaptado un nuevo tipo de actuador rotolineal (R-L) de dos grados de libertad. Se han sintetizado varias configuraciones posibles de manipuladores paralelos de seis grados de libertad con actuadores montados en el suelo. Con la configuración en paralelo de los manipuladores, los cálculos pueden realizarse simultáneamente. Por lo tanto, el tiempo de cálculo se reducirá significativamente. Se ha presentado el análisis del espacio de trabajo de un manipulador paralelo de seis grados de libertad determinando las formas y los límites del subespacio de trabajo y las regiones raíz en el subespacio de trabajo. El espacio de trabajo del manipulador se obtiene como la región alcanzable común de los subespacios de trabajo determinados por las correspondientes subcadenas. También se investigan la orientación y la capacidad de rotación de la plataforma.

Por último, el análisis del error mecánico del manipulador, debido a las pequeñas imprecisiones en los desplazamientos de los actuadores, se estudia utilizando la teoría de los tornillos.

Dissertation Discovery Company y la Universidad de Florida se dedican a hacer que los trabajos académicos sean más descubribles y accesibles en todo el mundo. Esta tesis, "Kinematics of Parallel Manipulators With Ground-mounted Actuators" por Tzu-Chen Weng, fue obtenida de la Universidad de Florida y se vende con permiso del autor. También se puede encontrar una copia digital de este trabajo en el repositorio institucional de la universidad, IR@UF. El contenido de esta tesis no ha sido alterado en modo alguno. Hemos alterado el formato para facilitar la impresión y lectura de la disertación.